Dans wikipedia, on lit : En Belgique, l'antoinisme est reconnu comme fondation d'utilité publique (arrêté royal du 3 octobre 1922). En France, il se développe parallèlement aux autres mouvements religieux sous la forme d'une association culturelle loi de 1905.
Il prend en 1988, la forme d'une association CULTUELLE, régie par la Loi de 1905 sur les cultes (séparation des Eglises et de l'Etat).

Tout d'abord une définition générale :
DR. Utilité publique. "Avantage qu'une déclaration officielle de l'autorité publique reconnaît pouvoir être procuré soit au public, soit à un service public" (Cap. 1936). Association reconnue d'utilité publique; expropriation pour cause d'utilité publique; déclaration, reconnaissance d'utilité publique. Les servitudes établies par la loi ont pour objet l'utilité publique ou communale, ou l'utilité des particuliers (Code civil, 1804, art. 649, p. 119): D'autres considérations, au surplus, me dissuadaient de les faire paraître [des pages écrites] aussitôt en France, où tout ce qui n'est pas conforme et reconnu d'utilité publique paraît suspect, et où, pour un long temps, je le crois, il ne sera plus permis de penser librement, ou du moins d'exprimer librement sa pensée.
Gide, Journal, 1943, p. 184.
source : http://www.cnrtl.fr/definition/utilit%C3%A9

Historiquement, spécifiquement pour la Belgique :
Un extrait de la séance du 23 mars 1921 à la Chambre des Représentants vient confirmer cette idée : « La création d’établissements d’utilité publique destinés à se perpétuer et poursuivre un but, sans terme fixe, suivant des statuts imposés est une conception hardie qui est de nature à féconder les sources de la générosité prévoyante et à faire profiter l’intérêt général d’œuvres conçues et alimentées par des bienfaiteurs éclairés. La volonté d’un particulier, agissant seul en dehors de toute convention, peut donc créer un être juridique qui disposera indéfiniment d’un patrimoine suivant ses instructions. » (Chambre des Représentants, Session 1920-1921, n°98, Séance du 23 mars 1921).

Il semble également que des congrégations religieuses, sans statut juridique clair et qui, à l’époque, inspiraient une grande méfiance, aient joué un rôle important dans la mise en place des « établissements d’utilité publique ». Le culte antoiniste a trouvé naissance aux environs de Liège au début du XXe siècle. Il a été institué officiellement comme “fondation” en 1922. C’est une des rares fondations religieuses existant en Belgique. La responsable du Culte Antoiniste soulève cette hypothèse : « J’ai même entendu dire que la loi de 1921 avait été faite pour nous parce que nous avions demandé la reconnaissance légale du culte. Je pense que c’est, à partir de ce moment-là, qu’il y a eu officiellement les fondations mais je n’en sais pas plus. ». Nous n’avons malheureusement trouvé aucune trace écrite pouvant confirmer ces propos. Dès 1921, le Ministère en charge de l’administration des fondations fut celui de la Justice, ce qui n’est pas anodin au vu de la suspicion, encore présente actuellement, exprimée à l’égard des fondations.

Certaines FUP déclarent s’être constituées exclusivement, ou presque, pour les avantages fiscaux présentés par le statut juridique : « A l’époque, on a demandé le statut d’Etablissement d’Utilité Publique pour faciliter les héritages. C’est vraiment la raison. Je suppose que c’est la seule raison qui a joué, je n’y vois pas d’autres avantages. » (Culte Antoiniste)

Il n’est pas exclu que certaines fondations gèrent plusieurs types de patrimoines en même temps. De même, certaines FUP ont pour mission explicite de conserver à la fois un bien immobilier et un patrimoine. Ainsi, le Culte Antoiniste est reconnu comme un Etablissement d’Utilité Public depuis 1922. C’est d’ailleurs l’une des plus anciennes fondations belges. Sa mission est de répandre l’enseignement moral du Père Antoine (patrimoine spirituel) tout en entretenant les vingt sept temples du Culte en Belgique (gestion de l’immobilier). C’est le cas également de la Fondation Masui dont le travail consiste à sauvegarder le patrimoine immobilier et l’oeuvre du peintre Paul Auguste Masui.
Assez exemplaire de ce type de rôle sont les fondations d’artistes créés pour préserver un patrimoine artistique unique. Soulignons ces deux exemples d’artistes internationalement reconnus : le poète Maurice Carême et le peintre Jean-Michel Folon.
source : http://www.polesud.ulg.ac.be/ressources/recherche/rec_11fondationstexte.pdf

Voici une définition juridique (pour la Belgique encore) :
Contrairement à une fondation privée visant principalement le maintien d’un patrimoine au sein d’une famille, une fondation d’utilité publique est reconnue comme telle "lorsqu’elle tend à la réalisation d’une œuvre à caractère philanthropique, philosophique, religieux, scientifique, artistique, pédagogique ou culturel" (Loi du 2 mai 2002). Il s'agit d'organisations indépendantes sans but lucratif qui, à partir de motivations désintéressées, oeuvrent pour l'intérêt général, tout en n'ayant ni membres ni associés. Les fondations d’utilité publique se distinguent de ce fait des ASBL qui impliquent un collectif d’individus poursuivant un objectif commun de nature non lucrative et qui sont soumises à un régime juridique nettement moins réglementé que les fondations. Cette caractéristique explique notamment le succès du statut d’ASBL au détriment de celui des fondations (Pirotte, 2003).
source : http://www.ces-ulg.be/index.php?id=122

Dans la Base de Jurisprudence belge "droit et religions", on trouve :
Tribunal civil Liège, 9 janvier 1947 : Dénomination religieuse - protection - culte antoiniste
Liège, 31 mars 1949 : Protection d'un dénomination religieuse - culte antoiniste
Liège, 21 novembre 1949 : Antoinisme - culte - non - oeuvre philanthropique - oui
Mons, 19 juin 1992 : Immunisation fiscale des immeubles destinés au culte - culte antoiniste
source : http://www.uclouvain.be/207623.html

Un arrêté royal du 6 avril 2000 approuve les modifications apportées aux statuts de l'établissement d'utilité publique « Culte Antoiniste », dont le siège est fixé à Jemeppe.
source : http://staatsbladclip.zita.be/moniteur/lois/2000/05/09/loi-2000009278.html